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差评

宇树的机器人又进化了，学哪吒跳舞，还能挑战平衡木。

差世超约 4 分钟
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既能上春晚扭秧歌，又能模仿科比的后仰跳投、复现 C 罗的腾空半转身。
前阵子，宇树科技的人形机器人，可谓是出尽了风头。
Image结果这还没几天，他们家的机器人就又双叒进化了。
梅花桩挑战，没有一步踩空，走得稳稳当当。
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不光能正着走，倒着走也如履平地，这换个真人来都不一定能做到好吧。。。
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平衡木虽说走出了一种喝醉的感觉，但好歹也没摔。
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还有更酷炫的，舞一曲哪吒的《 天雷滚滚我好怕怕 》
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指望以后机器人给养老的，看看 G1 现在也开始学推轮椅了。
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夸张点，要是 G1 按照这一月好几次进化的速度，或许明年就能进咱家当保姆了。
不过说起来，这些新技能，其实并不是宇树的员工亲手调教出来的。
像前面挑战梅花桩的 G1 ，就是上海 AI 实验室联合了国内好几所顶尖大学，一起研究出来的成果。而那个蹭了哪吒热度的 G1 ，也是出自上海 AI 实验室等机构之手。
Image所以世超这次也研究了一波两篇论文，发现这俩研究一个能让人形机器人挑战高难度地形，另外一个，则是把远程控制机器人的成本打了下来。
可以说这俩研究成果，为现阶段人形机器人在运动控制、数据采集还有成本上的难题，都提供了更新的解题思路。
咱先来看第一篇论文，《 BeamDojo : Learning Agile Humanoid Locomotion on Sparse Footholds 》（ BeamDojo ：在稀疏立足点上学习敏捷类人运动）。
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里面有俩地方还挺值得一唠。
以前复杂地形的实验，多是针对四足机器人的，那脚的形状跟人形的压根不一样。即使有针对人形机器人的训练，效率也不高，但 BeamDojo 划重点就是 “ 人形机器人 ”“ 复杂地形 ”“ 高效 ” 。
Image另外一点，就是零样本泛化这种举一反三的能力。
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所以 BeamDojo 强化学习框架，设计了一种专门针对人形机器人的训练方法，让机器人能在平衡木这些复杂地形上，走得又快又稳。
就比如训练过程中，研究人员引入了一个落脚点奖励机制。
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可以结合地形数据和机器人脚底的采样，计算它踏出去的每一步，是否踩在安全区域内。
如果大部分采样点在安全区域内，自然有奖励，反之就要挨罚。
另外，这篇论文的实验中，还提到了从仿真环境到真实世界， BeamDojo 的零样本泛化的成功率有 80% 。
Image换句话说，在仿真环境中训练好之后，到了真实地形上，不需要额外的微调，机器人也有很大概率能走得又快又稳。
这种能力，对于机器人来说非常重要，所以也成为了现在学界和业界的主流研究方向。
像 AI 大牛李飞飞和她的研究团队，之前就发布过一篇论文， “ 数字表亲 ” 可以让机器人零样本泛化的成功率达到了 90% 。
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另外一篇论文，介绍的其实是一个人形机器人远程控制系统。
这跟上次斯坦福那个，也是远程控制的 Aloha 机器人不太一样。以前只是控制双臂，但上海 AI 实验室的 HOMIE ，可以控制机器人全身的自由移动。
Image实现的原理大概就是设计了一套外骨骼设备（ 机械手臂、智能手套、脚踏板 ），让研究人员可以通过这个 “ 驾驶舱 ” ，用全身控制机器人。
这套系统的强化学习框架中，也涉及到了三个核心技术：上半身姿态课程学习、高度追踪奖励和对称性利用。
专业名词听起来很吓人，但概念理解起来也没那么难。
像上半身姿态课程学习，就是让机器人学习更多、更复杂的上肢动作。
而高度追踪奖励，跟训狗一个道理。让机器人下蹲或者站立到某个高度，完成任务就能获得奖励。对称性利用，说白了就是让机器人的左右两边的动作更协调、一致。
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最主要的是，外骨骼设备的硬件成本，只需要 3500 ，人民币。
这要比其他同样是做远程控制方案的机器人，成本要低得多。比如斯坦福 Aloha 机器人的硬件成本，就要 3.2 万美元，在当时看来，已经算比较低了。
Image所以这么一对比，更显得 3500 元是击穿地板价的存在。
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而且从数据采集的精度来看，也要比 VR 设备的方案要更高（ 论文中是跟 OpenTeleVision 进行了对比 ）。
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所以世超觉着， HOMIE 最大的贡献之一，或许就是找到了一种低成本、高精度的机器人数据采集方法。
看下来，不管是 BEAMDOJO 强化学习框架，还是 HOMIE 控制系统，这些前沿研究，都是冲着具身智能的疑难杂症去的。
不可否认，现阶段的具身智能还远没能达到，科幻电影中的完美对照。
艾历士普罗亚斯：科幻电影《机械公敌》的文化隐喻_手机搜狐网
但现在的机器人就特别像，十年前的 AI 。那个时候，也没有人预想到 ChatGPT 、 DeepSeek 的出现，什么 AI 视频、 AI 音乐，更是天方夜谭。
因为大部分的技术探索，咱们平时也接触不到，所以只有当质变发生以后，我们才会反应过来。
Image结合今年刚开年就新动态不断的机器人行业，世超赌一手，不说应用大规模落地，但在机器人的灵活性、适应性上，今年肯定有的看了。
前两天，宇树科技的王兴兴不还说，预计年底他们家人形机器人 H1 的跑步速度，就要达到了 10m/s 。这速度，跟博尔特都有的一比。
反正，咱们就等着看吧。
撰文：西西
编辑：江江&面线
美编：焕妍
图片、资料来源：
上海人工智能实验室公众号、《机械公敌》电影截图

《HOMIE: Humanoid Loco-Manipulation with Isomorphic Exoskeleton Cockpit》

《BeamDojo: Learning Agile Humanoid Locomotion on Sparse Footholds》

https://homietele.github.io/

https://why618188.github.io/beamdojo/

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