横跨美国的机器人学习之旅——李钟毓

唐晓武2019年08月28日约 3 分钟

浙大求学

2014年，我非常荣幸成为了浙大的一员。因为对机器人、特别是底层的动力学与控制系统感兴趣，我选择了糅合了机械与电子的机械电子工程为主修专业。得益于竺院灵活的导师制与个性培养方案，我得以放弃一些与我兴趣不相符的专业课转而修读与机器人强相关的系外专业课，比如信号与系统，数学建模等等，使得我对机器人有了比较系统的知识储备，并且很早就通过导师实验室接触了一些相关的科研项目，让我对机器人有了初步的了解。在这还想谢谢我的导师柯映林教授和朱伟东教授对我启蒙和指导。在学习研究中发现，美国的机器人技术特别领先，所以我产生了去美国学习最先进的机器人技术的打算，并开始为之规划、努力。

海外科研

在各种机缘巧合下，美国的哥伦比亚大学在我大三时第一次与浙大合作交换项目，我抓住了机会去那交换了一学期。在交换期间，我在课堂上获得了很好的GPA，并且课后加入了一个机器外骨骼的实验室，让我对机器人的前沿技术有了更深的了解。

哥大开学第一天

哥大的吉祥物

之后因为这段项目经历，我联系到了美国的卡内基梅隆大学（CMU）机器人学院的实验室，整个大四都在那里从事机器人带领与帮助盲人在室内移动的研究。我独自一人从事这个端到端的项目，需要结合交叉计算机、优化、控制、机电各种内容，过程非常艰辛。最终，我提出并实现了一个全新的机器人自动导盲框架，比前人的方法更安全可靠且高效，发表了一篇顶会一作/通讯。

CMU 著名的计算机学院（左）

CMU的机器人正在带领“盲人”避障

（来源：https://www.youtube.com/watch?v=kiOD45lblrw）

之后我选择延毕了一年，CMU的导师直接把我推荐到了加州大学伯克利，继续进行了半年的机器人研究。在伯克利，我选择了双足机器人的非线性优化与控制相关项目。也因此，最后我选择留在伯克利继续在双足机器人的控制领域深造。

远眺旧金山和伯克利市

伯克利的钟楼和双足机器人Cassie （正在踩平衡板）

（来源：https://www.youtube.com/watch?v=b2fKBb_0iTo）

我本科阶段的科研都集中于机器人，方向多元又相互关联，涵盖了机械设计、非线性优化与控制、机器视觉、轨迹规划、人机交互。这不光对我美国高校的申请，也对我个人的能力提升与事业发展有很大的帮助。也要谢谢竺院在我在海外科研期间提供实习奖学金，这是对学生的一份鼓励与支持。

经验分享

对有志于机器人学的同学，我的建议是动手与动脑结合。机器人是一个高度学科交叉的方向，主要包含三部分：感知（机器视觉与状态估计）、决策（机器学习与优化）、执行（机电系统与控制）。在本科阶段，可以放弃一些没必要的课程，或者选择自学，但要在上述三方面打好坚实的基础。但是，光看书听课是没有用的，一定要动手操作，从零开始做一个机器人项目带来的印象比上课更深刻，学习也更高效。在过程中，一定会碰到各种困难与不懂的知识，这时，不应该放弃，而应该锻炼自己的自学能力。在大学与今后的研究过程中，学习能力比学到的知识本身可能更加重要。不要怕失败，勤动手、勤思考。

作者简历

2019- 加州大学伯克利机械系，博士在读

2014-2019 浙江大学竺可桢学院混合班，机械电子工程+英语

2017-2018 卡内基梅隆大学机器人学院，科研实习，竺院世界名校实习奖学金

2018-2019 加州大学伯克利机械系，科研实习

深度学习